ROS中级教程

手动创建ROS package

1.创建目录

cd ~/catkin_ws
mkdir -p src/foobar
cd src/foobar 

2.添加package.xml

<package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

3.添加CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

管理系统依赖项

rosdep 是一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的小工具

• 用法：rosdep install [package]
• 第一次使用需初始化

  sudo rosdep init
  rosdep update
  
• 示例

  roscd turtlesim
  rosdep install turtlesim
    output: All required rosdeps installed successfully
  

自定义消息

• 自定义消息类型只需将 .msg 文件放到一个package的msg文件夹下即可
• 引用和输出消息类型
  • 消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下
  • C++

    #include <std_msgs/String.h>
    
    std_msgs::String msg;
    
  • Python

    from std_msgs.msg import String
    
    msg = String()
    
• 依赖项 如果你要使用在其他package里定义的消息类型，不要忘记添加以下语句到 package.xml

  <build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
  <exec_depend>name_of_package_containing_custom_msg</exec_depend>